1.- Entra en sesión de Google.

2.- Entra a esta ruta:
https://mapsengine.google.com/maps/

3.- Da click en el botón Crear nuevo mapa. Y lo creas.

En esta ruta encuentras un tutorial del propio Google:
https://support.google.com/mymaps/answer/3024454?hl=es

4.- Obtienes el código para insertar el mapa, haciendo click en el ícono con forma de carpetita, del lado superior izquierdo.
Vas a la opción: Insertar en mi sitio y copias el código.

5.- Vas a la página de Contactenos. Click en el espacio respectivo para editar. Reemplazas el código de allí, por el tuyo.

Listo!